シリアルサーボファームウェアアップデートのお知らせ
この度、弊社シリアルサーボ苺（PRS-S40M）・PRS-DE07MSのファームウェアのアップデートを行うこととなりました。
今回のアップデートによる、変更点は下記のとおりとなります。
■モータの制御方法を強化
旧プログラムを見直し、制御方法を改善したことで、より保持力のある設定が可能になりました。
その結果、振動現象も発生しにくくなったため、値の調整が容易になっています。
その結果、振動現象も発生しにくくなったため、値の調整が容易になっています。
■ボーレートの初期値を変更
今まで、CPUのクロックを選んでしまうような通信速度（384Kbps）を見直し、初期設定値を一般的な115.2Kbpsへ変更しました。
■ボーレートの最大通信速度を変更
今回のファーム変更で最大1.25Mbpsでの通信が可能になりました。
この変更により、弊社で発売中のPMB-001と1.25Mbpsで通信することが可能です。
■動作中に温度取得が可能
旧プログラムの場合、動作を停止させ、温度を取得後、動作を再開していましたが、
このような処理が不要になった結果、好きな時に温度を取得することが可能です。
■Duty limitの値を変更
Duty limitの操作を直感的に創造しやすい0.0%〜100.0%（実際の数値は0〜1000）へ変更しました。
■角度リミットを左右別々に指定可能
旧プログラムでは、サーボモータの90°を中心に設定していましたが、
新たに通信コマンドを増やし、左右別々の設定が可能です。
■オフセット角度の概念が変更
旧プログラムのオフセットの概念を変更し、ポテンショメータの絶対角度ベースに変更しました。
この変更で、今まで減ってしまっていた角度を減らさずにサーボの個体差を埋めることができます。
この変更で、今まで減ってしまっていた角度を減らさずにサーボの個体差を埋めることができます。
例：ポテンショメータの角度は0°〜250°
180°動作するサーボモータの場合、35°〜215°がポテンショメータから見た動作角度になります。
30°〜220°に変更すると、0°〜190°に広がりますが、角度リミットの設定により、
実際に動作するのは、30°〜210°になります。
角度リミットと組み合わせることで、サーボの個体差を吸収することができます。
180°動作するサーボモータの場合、35°〜215°がポテンショメータから見た動作角度になります。
30°〜220°に変更すると、0°〜190°に広がりますが、角度リミットの設定により、
実際に動作するのは、30°〜210°になります。
角度リミットと組み合わせることで、サーボの個体差を吸収することができます。
■動作角度が増加
上記のポテンショメータのオフセットを変更することにより、動作角度を増やすことが可能です。
■角速度指定が可能
新規コマンドになりますが、サーボモータの速度設定が可能になりました。
一番遅い設定で、1秒間に約31°（1.96s/60°）になります。
一番遅い設定で、1秒間に約31°（1.96s/60°）になります。
例：
足のピッチ軸に設定を行うことを考えた時に、膝関節のスピードが足首、股関節のスピードよりも2倍違うため、そのまま使うと遅延してしまいます。 しかし、角速度を膝以外を2倍時間がかかるように設定すれば、歩行に支障の出ない動作を行うことができます。
注：
あくまで、角速度を制限するためのものですので、設定値よりも遅い場合は設定した角速度で動作できませんので、ご了承ください。
足のピッチ軸に設定を行うことを考えた時に、膝関節のスピードが足首、股関節のスピードよりも2倍違うため、そのまま使うと遅延してしまいます。 しかし、角速度を膝以外を2倍時間がかかるように設定すれば、歩行に支障の出ない動作を行うことができます。
注：
あくまで、角速度を制限するためのものですので、設定値よりも遅い場合は設定した角速度で動作できませんので、ご了承ください。
■各種ロック機能が追加
書き込み禁止、オフセット角度の変更禁止などのコマンドが追加されました。
これにより、動作中に問題になりそうなコマンドは機能しないため、安心してプログラムを開発することが可能です。
これにより、動作中に問題になりそうなコマンドは機能しないため、安心してプログラムを開発することが可能です。
★当初、予定しておりましたPWM方式との切り替え対応につきましては、今回のアップデートでは、見合わせることとなりました。
★アップデート作業費用につきましては、無償となりますが、お客様からの発送費用のみお客様のご負担にてお願いいたします。
★8月26日（木）より受付を開始いたします。送付先等詳細は、購入先の販売店にお問合せください。
個人情報保護方針(71KB)